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齒式聯軸器是由齒數相同的內齒圈和帶外齒的凸緣半聯軸器等零件組成。外齒分為直齒和鼓形齒兩種齒形，所謂鼓形齒即為外齒制成球面，球面中心在齒輪軸線上，齒側間隙較一般齒輪大，鼓形齒聯軸器可允許較大的角位移（相當于直齒聯軸器），可改善齒的接觸條件，提高傳遞轉矩的能力，延長使用壽命。
齒式聯軸器在工作時，兩軸產生相對位移，內外齒的齒面周期性作軸向相對滑動，必然形成齒面磨損和功率損耗，因此，齒式聯軸器需要在有良好潤滑和密封的狀態下工作。
齒式聯軸器徑向尺寸小，承載能力大，常用于低速重載工況條件下的軸系傳動，高精度并經過平衡的齒式聯軸器可用于高速傳動，
例如燃油汽輪機的軸系傳動。由于鼓形齒式聯軸器角向補償大于直齒式聯軸器，國內外均廣泛采用鼓形齒式聯軸器，直齒一般不采用。
我國制定為機械行業標準的不同形式齒式聯軸器都是鼓形齒式聯軸器，有以下結構形式：
GICL型-寬型基本型 （JB/T8854.3-2001）
GIICL型-窄型基本型 （JB/T8854.2-2001）
GSL型-伸縮型 （JB/T10540-2005）
GICLZ型-寬型接中間軸型（JB/T8854.3-2001）
GIICLZ型-窄型接中間軸型（JB/T8854.2-2001）
GCLD型-接電動機軸伸型（JB/T8854.1-2001）
WGP型-帶制動盤型 （JB/T7001-2007）
GI GII型齒式聯軸器