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半龍門起重機是介于橋式起重機與龍門起重機之間的一種起重機，半龍門式起重機只有一條支腿，起重機另一端像橋式起重機一樣架在廠房的吊車梁上，架在廠房上的運行軌道俗稱天軌，在地面上的運行軌道稱地軌。半龍門式起重機起升機構、小車運行機構和橋架結構，與橋起重機基本相同。由于跨度大，起重機運行機構大多采用分別驅動方式，以防止起重機產生歪斜運行而增加阻力，甚至發生事故,為防止在強風作用下滑行或翻倒，裝有測風儀和與運行機構聯鎖的起重機夾軌器。半龍門式起重機一般為電動葫蘆式，因此額定起重量通常在16噸以下。
江門半門式起重機